Tia Gbegbɔgblɔ . Egbegbe dɔwɔƒewo ƒe nɔnɔme yɔ fũ kple nuto siwo me fuléle amegbetɔwo ƒe anyinɔnɔ le dzɔdzɔme nu. Tso nukliadɔwɔƒe siwo megawɔa dɔ o ƒe mɔ xaxɛ siwo dzi keklẽŋusẽ le dzi va ɖo amikuƒe siwo le didiƒe ʋĩ ƒe pɔmpi siwo me ʋuʋudedi le dzi la, alesi wòhiã be woalé ŋku ɖe adzɔge ʋĩi si ŋu kakaɖedzi le ŋu alea gbegbe kpɔ o. Nu vevitɔ si na mɔ̃ɖaŋununya ƒe tɔtrɔ siae nye... robot si léa ŋku ɖe nu ŋu , si nye mɔ̃ si ŋu wotrɔ asi le koŋ be wòayi afisi tasiaɖamfɔwo doa kpo nu le eye amegbetɔwo metsɔa dzideƒo ƒoa afɔ o. To vovo na nuƒolanɔƒe siwo ŋu tasiaɖamfɔwo le siwo nɔa te ɖe nuheŋusẽ ƒe teƒe kɔkɔ aɖe kple mɔ siwo me kɔ dzi la, ɖoɖo tɔxɛ siawo zãa ʋuʋu si yia edzi ɖaa tsɔ maa kpekpeme eye wodoa ka kple wo nɔewo wu. Tɔtrɔ yi ɖe ɖokuisinɔnɔ kple ɖokuisinɔnɔ ƒe akpa aɖe ƒe ŋkuléle ɖe nu ŋu gbɔ menye dɔwɔwɔ nyuie ƒe nɔnɔme dzro aɖe ko o; enye tɔtrɔ vevi aɖe le dedienɔnɔ kple afɔkuwo dzi kpɔkpɔ me na xɔtuɖaŋu siwo me afɔku le ŋutɔ.
Alesi wòde ŋgɔ wu a robot si léa ŋku ɖe nu ŋu le nɔnɔme siawo me la, eƒe ŋutete be wòakpɔ anyigba "siwo womeɖo o" gbɔ koŋ. Le nudokpɔƒe la, tasiaɖamfɔ nye fia; ke hã, le tomebɔmb si mu alo mɔ̃ si me tsi ɖɔ ɖo me la, ƒã hafi anyigba nɔa gbadzaa. Kplamatsedonuwo abe glikpo siwo me mekɔ o, togbɛ siwo dzi ʋuʋudedi le, kple ʋuʋudedi goglowo ene wɔa dɔ abe mɔxenu siwo wu enu na ʋuʋu le blema. To vovo na ema la, ɖoɖo si dzi wozɔna ɖo la wɔa eya ŋutɔ ƒe mɔ. Alesi mɔawo ƒe lolome loloe la nana be robot la menyrɔna ɖe anyigba falɛfalɛwo me o, evɔ afɔti ƒe nɔnɔme siwo me wowɔa adã le la naa mɔ̃ siwo hiã be woatsɔ alia mɔxenu siwo lolo wu robot la ŋutɔ ƒe chassis ƒe kɔkɔme. Esia na be nuƒolanɔƒe si wokplɔna ɖo la nye nutomemɔzɔzɔ si gbɔ eme ƒe ʋiʋlidziɖula si ŋu womeʋlia nya le o.
Mɔ̃ɖaŋununya ƒe Tsitretsitsi to Robot Track Geometry Deŋgɔ dzi
AsiTel .efon dzi mɔnu ɖesiaɖe si kpɔ dzidzedze ƒe dzime la,... robot ƒe mɔzɔzɔ , si nye akpa aɖe si nye mɔ̃a ƒe nunya kple xexe si wokpɔna dome ƒomedodo. Alesi wowɔ mɔ siawoe nye alesi woda asɔ le woƒe teteɖeanyi, woƒe asitɔtrɔ le nɔnɔmewo ŋu, kple woƒe ʋuʋu me le mɔ deŋgɔ nu. A si ŋu wotrɔ asi le nyuie robot ƒe mɔzɔzɔ ele be wòate ŋu anɔ te ɖe lãɖeɖe ƒe ŋusẽ gãwo nu ne robot la trɔ "skid-steer"—si nye afɔɖeɖe si me mɔawo trɔna ɖe mɔ siwo tsi tre ɖe wo nɔewo ŋu nu be woatrɔ robot la ɖe teƒe si wòle. Ŋutete sia si le esi be wòatrɔ le eya ŋutɔ ƒe afɔtoƒe me la le vevie ŋutɔ na ŋkuléleɖenuŋudɔwo le teƒe siwo xaxa, abe tsidzɔƒe siwo ƒe didime lolo me alo le dɔwɔƒewo ƒe mɔ̃wo ƒe fliwo dome ene.
Xɔtuɖaŋu ememetɔ si le... robot ƒe mɔzɔzɔ hãe afia ŋusẽ si ɖoɖoa zãna le mɔ bliboa nu. Mɔ̃ɖaŋudɔwɔlawo léa ŋku ɖe gbeɖiɖia ƒe sesẽme kple mɔa ƒe ŋusẽdodo ŋu be woakpɔ egbɔ be ŋusẽ si tso ʋua ƒe mɔ̃wo me la yi anyigba evɔ womebu nu boo aɖeke o. Le ŋkuléleɖenuŋu ƒe ɖoɖo deŋgɔwo me la, zi geɖe la, wowɔa mɔa kple lug siwo "kɔa wo ɖokui ŋu" siwo kɔa anyikpe kple gbeɖuɖɔwo ne wole tsatsam le ʋukuku ƒe sprocket la ŋu. Esia xea mɔ na nusiwo ate ŋu ahe "mɔ si wotsɔ ƒu gbe" ƒe ƒuƒoƒo, si nye kpododonu ƒe nɔnɔme si ate ŋu ana robot xɔasi aɖe natsi teƒe si womate ŋu aɖo o. To mɔ̃a ƒe mɔ̃ɖaŋununya ƒe blibonyenye ɖoɖo nɔƒe gbãtɔ me la, ewɔlawo naa kakaɖedzi ƒe seƒe aɖe si le vevie ŋutɔ na dɔdasi siwo me wohayana menye tiatia o.
Mɔ̃ɖaŋununya ƒe Viɖe si le Caterpillar Tracks ŋu na Robɔtwo
Nukpɔsusu si nye be afɔɖeɖe si yia edzi la menye nu yeye o, ke boŋ enye... caterpillar tracks na robotwo kpɔ ŋgɔyiyi gã aɖe le mɔ̃ɖaŋununya deŋgɔ me. Tso blema ke la, wotsɔa ɖoɖo siawo doa ƒome kple tsidzɔƒe kpekpewo kple agbledeƒe traktwo, siwo ƒe dzesi enye toɣliɖeɖe sesẽ kple kpekpeme gã aɖe. Egbegbe robotwo na mɔ̃ɖaŋununya sia le sue eye wòtrɔ asi le eŋu, eye wowɔ mɔ̃ siwo ƒe kpekpeme le bɔbɔe, siwo ƒe ŋusẽ de ŋgɔ, siwo naa tolia ƒe ŋutete wɔnukuwo. Caterpillar tracks na robotwo na mɔ̃ siawo te ŋu zɔa atrakpuiwo, mɔxenuwo, kple mɔxenu siwo le tsitrenu gɔ̃ hã dzi kple liƒo si gbɔ robot siwo si tasiaɖamfɔ etɔ̃ alo ene le mate ŋu awɔ o.
Liƒo sia tso "anyigba ƒe nyaƒoɖeamenu si bɔbɔ" ƒe nɔnɔme si le ʋetsuvi ƒe nɔnɔme ŋu gbɔ. Esi wònye be robot la ƒe kpekpeme kaka ɖe teƒe si lolo wu ta la, mɔ̃a mate ŋu aʋu nusiwo dea dzesi nu alo agbã anyigba siwo mebɔbɔ o ne wole ŋku lém ɖe eŋu o. Le gbeɖuɖɔ siwo me afɔku le zazã gome la, esia nye dedienɔnɔ ƒe akpa vevi aɖe. Kpeɖe eŋu la, caterpillar tracks na robotwo na kadodomɔnu siwo mehiã o. Ne mɔa ƒe akpa ɖeka megate ŋu léa ami alo tsikpe ƒe akpa aɖe o la, zi geɖe la, mɔa ƒe didime susɔea léa ʋuʋudedi si sɔ be wòana mɔ̃a nayi ŋgɔ. Kakaɖedzi siae nye nusitae dɔwɔha tɔxɛ siwo wɔa dɔ kple xɔtuɖaŋudɔwɔlawo mewɔa ɖoɖo ɖe ɖoɖo siwo wokplɔ ɖo ŋu o ne ga si wogblẽna ɖe kpododonu ŋu lolo.
Nuwo Ŋuti Nunya Kple Alesi Rubber Robot Tracks Trɔna Le Mɔ Vovovowo Me
Togbɔ be gakpowo ƒe mɔwo sɔ na xɔtuɖaŋu sesẽwo hã la, xɔtuɖaŋuwo me toto vevie ƒe xexea koe nɔa te ɖe wo dzi kloe rababa robot ƒe mɔwo . Rababa tiatia—zi geɖe la, enyea nusi me wodea nu geɖee, si me wotsɔa nu vovovowo ƒoa ƒui—na viɖe tɔxɛ aɖewo siwo hiã vevie na xɔmenuwo kple nuto tɔxɛwo. Robot ƒe mɔ siwo wotsɔ rababa wɔe na tsidzadza ƒe nɔnɔme nyuiwo, siwo kpɔa elektrɔnikmɔ̃ siwo sea nu gɔme le ʋua me, abe LiDAR scanner kple dzoxɔxɔ ƒe fotoɖemɔ̃ siwo ƒe nɔnɔme deŋgɔ ene, ta tso anyigba siwo mesɔ o ƒe ʋuʋudedi si le ʋuʋum la me. Ʋuʋudedi ƒe vovototodedeameme sia le vevie ŋutɔ be woalé nyatakaka siwo me kɔ, siwo woate ŋu azã le ŋkuléleɖenuŋu me.
Kpeɖe eŋu la, rababa robot ƒe mɔwo nye esiwo meɖe srɔ̃ o eye wozi ɖoɖoe. Le xɔ si me dzadzɛnyenye le, kɔdzi, alo nuɖuɖu ŋuti dɔwɔƒe la, ele be robot la nate ŋu awɔ eƒe dɔwo evɔ magblẽ epoxy-mɔ̃a ƒe anyigba alo toɣliɖeɖe ƒe fuɖeŊkɔ si agblẽ dɔwɔwɔ me o. Alesi rababa la léa nu nyuie la wɔnɛ be robot la te ŋu lia ga siwo le gbadzaa alo zɔa xɔtunu siwo xɔ dzo dzi evɔ megadzea anyi o. Zi geɖe la, adzɔnuwo wɔlawo tsɔa nu tɔxɛ aɖewo dea mɔ siawo me be woanɔ te ɖe ami, aɖi, kple dzoxɔxɔ gã nu, eye wokpɔa egbɔ be... rababa robot ƒe mɔwo megblẽna ne wodo go atike sesẽ siwo wokpɔna zi geɖe le dɔwɔƒewo ƒe tsidzɔƒewo alo atikewo dzraɖoƒewo o.
Ŋusẽ si Wowɔ Ðekae Kple Robot Track Wheels Siwo Wowɔna Ðekae
Locomotion puzzle ƒe akpa mamlɛtɔe nye dɔwɔwɔ deŋgɔ ƒe ƒoƒo ɖekae robot-mɔ ƒe tasiaɖamfɔwo . Esiawo menye tasiaɖamfɔ siwo wozãna tsã le gɔmesesea nu be wokaa anyigba o; ke boŋ woawoe nye sprockets kple idlers siwo le eme siwo fiaa mɔ, tete ɖe edzi, eye wòkua mɔa ŋutɔ. Ale si wowɔe le robot-mɔ ƒe tasiaɖamfɔwo le vevie ŋutɔ le mɔxexe ɖe "mɔzɔzɔ ƒe mɔ dzi." Ele be aɖu ƒe nɔnɔme si sɔ pɛpɛpɛ nanɔ ʋukuku ƒe tasiaɖamfɔa ŋu si awɔ ɖeka kple mɔa ƒe ʋuƒo ememetɔwo nyuie be wòagagli o, vevietɔ le tolili siwo me ŋusẽ le ŋutɔ me.
Le deŋgɔ aɖe me robot si léa ŋku ɖe nu ŋu , zi geɖe la, wotsɔa idler tasiaɖamfɔawo dana ɖe ʋua ƒe ʋufɔti si wɔnɛ be mɔa nawɔ ɖeka kple mɔxenu si dzi wòle to ɖom la ƒe nɔnɔme. Ʋuʋu sia si nye "conformal" kpɔa egbɔ be afɔti agbɔsɔsɔme si sɔ gbɔ wu la gakpɔtɔ le kadodo me kple anyigba ɣesiaɣi. Tsɔ kpe ɖe eŋu la, nusiwo wozãna na... robot-mɔ ƒe tasiaɖamfɔwo —zi geɖe la, wotiaa plastik siwo ƒe kpekpeme lolo ŋutɔ (UHMW) alo aluminum si wotsɔ anodized wɔe—be woatsɔ aɖe kpekpeme kple ʋuʋudedi dzi akpɔtɔ. Ne mɔ̃ɖaŋudɔwɔlawo ɖe tasiaɖamfɔ kple mɔ si wotsɔ ƒo ƒui ƒe tsitretsitsi ememetɔ dzi kpɔtɔ la, woate ŋu ana robot la ƒe batri ƒe agbenɔƒe nadidi ɖe edzi, si ana woate ŋu awɔ dɔ didi wu le anyigba te xɔ gã gãwo me alo le pɔmpi siwo didi kilometa geɖe me.
Egbegbe dɔwɔƒewo ƒe nɔnɔme yɔ fũ kple nuto siwo me fuléle amegbetɔwo ƒe anyinɔnɔ le dzɔdzɔme nu.
